6-PSS并联机构误差分析及标定 |
| |
引用本文: | 孙小勇,谢志江,石万凯,张钧. 6-PSS并联机构误差分析及标定[J]. 计算机集成制造系统, 2012, 18(12) |
| |
作者姓名: | 孙小勇 谢志江 石万凯 张钧 |
| |
作者单位: | 1. 重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,400044 2. 重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆400044 中国空气动力研究与发展中心,四川绵阳621000 |
| |
摘 要: | 为提高6-PSS并联机构的运动精度,需对其进行误差分析和标定研究。利用矢量法构建并联6自由度机构的误差模型,根据MATLAB计算得到机构的误差源对动平台末端位姿影响的灵敏度。对机构进行误差综合分析,结合运动学正解和逆解,提出一种新的基于机构坐标轴姿态约束的运动学标定方法。根据测量初始值,利用标定算法解算得到机构的标定值。借助外部检测设备测量得机构标定前和标定后的位移和角度误差,标定后位移误差由10mm减小到1mm,角度误差由0.3°减小到0.1°。以实际测量数据验证了该标定方法的有效性和正确性,并最终提高了并联机构的运动精度。
|
关 键 词: | 并联机构 误差模型 姿态约束 运动学标定 |
Error analysis and calibration of 6-PSS parallel mechanism |
| |
Abstract: | |
| |
Keywords: | parallel mechanism error models orientation constraint kinematic calibration |
本文献已被 万方数据 等数据库收录! |
|