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| 无人驾驶汽车路径跟踪模糊预测控制 | |
| 作者姓名： | 尹晓丽 李雷 贾新春 |
| 摘 要： | 针对智能车自动驾驶中对预期轨迹跟踪能力较差的现状,设计了基于横向位置和横摆角预测误差的预测控制方法.控制器的设计中采用了一种基于运动学原理的汽车运动状态预测模型,用于在线计算汽车的横向位置预测误差以及横摆角的预测误差,在此基础上建立了基于预测误差的反馈模糊逻辑控制器,达到了控制汽车沿着目标轨迹行驶的目的.仿真结果表明:... |
| 关 键 词： | 无人驾驶汽车 路径跟踪 预测控制 模糊控制 CarSim |
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