激光近场探测传感器在机器人动态避障中的应用 |
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作者姓名: | 梁莉娟 赵庆 张琰 |
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作者单位: | 武昌工学院信息工程学院,武汉 430065 |
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基金项目: | 湖北省优秀中青年科技创新团队计划项目(No.T2021042); |
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摘 要: | 普通传感器在工业机器人应用中,外部环境的不确定性会对机器人目标探测效果造成影响,导致机器人无法精准避障。为此,研究激光近场探测传感器在机器人动态避障中的应用。确立场景环境坐标系,并利用探测传感器探测出障碍物信息。基于此,采用多激光近场传感器信息融合技术,定位探测的障碍物,从中得出障碍决策值,最终根据障碍决策值,制定激光近场探测传感器动态避障行为,完成动态避障。实验结果表明,通过对该传感器开展机器人静态避障测试、动态避障测试,验证了该传感器应用后的避障精准度高。
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关 键 词: | 激光近场探测传感器 动态避障 场地坐标系 避障决策值 |
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