复杂光照背景下机器人激光测距姿态自动控制方法

对机器人姿态进行控制时,为了精准预测机器人的运动路径,解决其姿态角实际值与期望值差别大、变化规律波动大以及响应时间长的问题,提出一种机器人激光测距姿态自动控制方法。增强光照复杂背景下的激光数据,在合并码盘数据以及加速度计数据的基础上,结合增强后的激光传感器定位数值以及机器人姿态数值,预测机器人即将运动的位置,引入跟踪算法,控制机器人的位置和角度,实现机器人激光测距姿态自动控制。实验结果表明,所提方法在第6 m的运行长度下,姿态角不再发生变化,而且波动情况最小,响应时间在50 s左右逐渐趋于平稳,符合实际情况,保证姿态角实际值与期望值差别小、变化规律波动小以及响应时间短。