基于深度图的道路场景三维点云分割优化方法 |
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引用本文: | 武帅,李文睿,李召阳,李东兴,陈泓霖,石珂.基于深度图的道路场景三维点云分割优化方法[J].四川激光,2023(7):121-126. |
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作者姓名: | 武帅 李文睿 李召阳 李东兴 陈泓霖 石珂 |
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作者单位: | 1. 山东理工大学机械工程学院;2. 山东省淄博市特种设备检验研究院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(No.62076152); |
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摘 要: | 点云分割在计算机视觉、智能驾驶、遥感测绘、智慧城市等领域具有重要意义。为提高对激光雷达采集点云分割的准确率,提出了一种基于深度图的道路场景三维点云分割优化方法。将点云数据转化为深度图,建立三维点云与深度图之间的投影关系,利用相邻激光雷达扫描线的角度阈值进行地物分割,再对分割后的地上物体进行分割,去除噪声点。通过使用KNN(K-Nearest Neighbor)插值优化算法对分割结果进一步优化,较好地克服了过分割问题,提高了点云分割的准确率。实验结果表明,该方法的运行时间达到86 ms,相较传统深度图的自适应DBSCAN(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise)方法准确率提升了5%,达到90.5%。
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关 键 词: | 激光雷达 三维点云 深度图 点云目标分割 区域生长 KNN插值 |
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