新型一平移一转动并联机构的精度分析 |
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引用本文: | 尹小琴,凌乐军,赵广红,等.新型一平移一转动并联机构的精度分析[J].机械设计与研究,2014(2):15-18. |
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作者姓名: | 尹小琴 凌乐军 赵广红 等 |
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作者单位: | 江苏大学智能机械与机器人研究所; |
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基金项目: | 国家“863”高科技计划资助项目(2010AA040201);高等学校博士点专项科研基金资助项目(2009327120007) |
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摘 要: | 根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,改进了一种能实现空间一维移动和一维转动的二自由度并联机构。采用传递矩阵法研究了推拿机器人末端位姿误差。基于机器人末端执行器位置反解结果,通过全微分误差分析理论,建立误差模型,进行求解计算,构造了机器人末端执行器并联机构输出位姿误差与各误差源之间的对应关系。为将该并联机构用作中医推拿机器人的末端执行器,有效完成多种推拿动作提供重要保障。
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关 键 词: | 并联机构 单开链 运动学 精度 |
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