| 水下船体清刷机器人关键技术及其试验的研究 |
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| 引用本文： | 袁夫彩,陆念力,王立权.水下船体清刷机器人关键技术及其试验的研究[J].机械设计与研究,2008,24(1):36-39. |
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| 作者姓名： | 袁夫彩 陆念力 王立权 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,机电学院,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工程大学,机电学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省科技攻关项目
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中国博士后科学基金 |
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| 摘 要： | 为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等,降低船舶的航行阻力,研制了水下船体表面清刷机器人.首先建立了机器人在船体表面上的力学模型,推导了机器人抗倾覆、滑落和下滚的条件,设计了机器人所需要的吸附力和驱动力矩.针对电机可供密封用的轴向尺寸小的情况,在电机输出轴上加轴套,该轴套既起到了联接的作用,又为密封创造了条件,解决了密封难的问题.对水下清刷作业装置进行了动力学分析和优化设计.针对机器人的控制要求,设计了机器人的控制系统.最后对机器人样机性能进行了试验,验证了机器人样机各项性能指标符合使用要求.
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| 关 键 词： | 机器人 密封 水下清刷 测试分析 船体 机器人 试验 研究 Underwater Ship Hull Cleaning Robot Key Technology 使用 性能指标 验证 控制系统 控制要求 优化设计 力学分析 作业装置 水下清刷 问题 创造 作用 联接 |
| 文章编号： | 1006-2343(2008)01-036-03 |
| 修稿时间： | 2007年9月10日 |
Study on the Key Technology and Experimentation of Cleaning Robot for Underwater Ship Hull |
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| YUN Fu-cai,LU Nian-li,WANG Li-quan.Study on the Key Technology and Experimentation of Cleaning Robot for Underwater Ship Hull[J].Machine Design and Research,2008,24(1):36-39. |
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| Authors: | YUN Fu-cai LU Nian-li WANG Li-quan |
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