| 一种新型低耦合度3T1R非全对称并联机构的刚度性能分析 |
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| 引用本文： | 许正骁,吴广磊,沈惠平.一种新型低耦合度3T1R非全对称并联机构的刚度性能分析[J].机械传动,2019,43(12):131-139. |
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| 作者姓名： | 许正骁 吴广磊 沈惠平 |
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| 作者单位： | 常州大学现代机构学研究中心,江苏常州213016;大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116024 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;江苏省重点研发计划 |
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| 摘 要： | 具有空间三平移一转动(3T1R)功能的并联机器人操作手,因其具有工作空间大、易实现高速、成本低等优点,在工业上获得广泛应用。针对作者提出的一种新型3T1R非全对称并联机构进行了刚度性能分析。首先,对该机构进行了拓扑结构的描述;其次,基于虚拟弹簧法建立了每条支链的刚度模型并求解其刚度矩阵;然后,对机构笛卡尔刚度矩阵中扭转刚度和线性刚度的变化趋势进行了分析,并讨论了冗余支链对整体刚度性能的影响;最后,结合ANSYS的有限元分析对该方法的计算数值进行了验证。研究结果为该并联机器人操作手的结构设计、样机研制奠定了基础。
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| 关 键 词： | 并联机构 刚度矩阵 虚拟弹簧法 冗余支链 |
Stiffness Analysis of a New Low Coupling 3T1R Asymmetrical Parallel Mechanism |
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