| 换轨机器人共融悬臂算子分裂输运原理 |
| |
| 引用本文： | 罗天洪,李乔易,苗长斌,郑浪.换轨机器人共融悬臂算子分裂输运原理[J].计算机集成制造系统,2019,25(1):147-154. |
| |
| 作者姓名： | 罗天洪 李乔易 苗长斌 郑浪 |
| |
| 作者单位： | 重庆文理学院机器人工程学院/机电工程学院,重庆402160;重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074;重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆,400074 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;重庆市研究生科研创新项目;重庆市研究生科研创新项目 |
| |
| 摘 要： | 为优化共融悬臂柔顺特性,提升换轨精度,以自动换轨装备悬臂算子多体系统为对象,针对换轨机器人龙口悬臂在无载荷、吊轨及施工过程中的末端振动现象,建立在不同模态频率、静力荷载和剪切效应作用下的混阶时空输运模型;引入Bezier插值离散方法,求解机器人共融悬臂混阶时空算子分裂输运变化,得到悬臂末端空间尺度上载荷冲击、惯性偏移与时间尺度上温变梯度、轴向变形等因变参数对悬臂振动特性的影响规律,为共融悬臂的优化设计提供指导。实验结果表明,混阶时空载荷、制动约束与模态频率、惯性偏移呈正比关系,且理论数值分析、仿真模型结果与实验标定数据具有一致性与互证性。
|
| 关 键 词： | 共融悬臂 换轨机器人 混阶时空 算子分裂 |
Split transport principle of coherent cantilever manipulator for track robots |
| |
| LUO Tianhong,LI Qiaoyi,MIAO Changbin,ZHENG Lang.Split transport principle of coherent cantilever manipulator for track robots[J].Computer Integrated Manufacturing Systems,2019,25(1):147-154. |
| |
| Authors: | LUO Tianhong LI Qiaoyi MIAO Changbin ZHENG Lang |
| |
| Affiliation: | (School of Robot Engineering and Mechanical-Electrical Engineering,Chongqing University of Arts and Science,Chongqing 402160,China;School of Mechanical and Vehicle Engineering,Chongqing Jiaotong University,Chongqing 400074,China) |
| |
| Abstract: | LUO Tianhong;LI Qiaoyi;MIAO Changbin;ZHENG Lang(School of Robot Engineering and Mechanical-Electrical Engineering,Chongqing University of Arts and Science,Chongqing 402160,China;School of Mechanical and Vehicle Engineering,Chongqing Jiaotong University,Chongqing 400074,China) |
| |
| Keywords: | eutectic cantilever track robot mixed space-time operator splitting |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
