| 室外环境下基于证据理论的多气味源测绘及定位 |
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| 引用本文： | 李吉功,杨静,周洁勇,刘佳,杨丽.室外环境下基于证据理论的多气味源测绘及定位[J].机器人,2019,41(6):771-778,787. |
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| 作者姓名： | 李吉功 杨静 周洁勇 刘佳 杨丽 |
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| 作者单位： | 天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院,天津 300222;天津市信息传感与智能控制重点实验室,天津 300222;天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院,天津 300222;天津市信息传感与智能控制重点实验室,天津 300222;天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院,天津 300222;天津市信息传感与智能控制重点实验室,天津 300222;天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院,天津 300222;天津市信息传感与智能控制重点实验室,天津 300222;天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院,天津 300222;天津市信息传感与智能控制重点实验室,天津 300222 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;天津市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 采用单个移动机器人对室外自然环境下的多气味源定位问题进行了研究.首先构建嗅觉感知模型,将机器人在每个采样周期中测得的气味浓度和风速/风向信息融合为局部区域内是否存在气味源的证据.然后采用证据理论将该证据与已有证据进行组合,从而更新气味源的空间分布图.最后在室外自然环境下进行实验,结果表明所提出的嗅觉感知模型可用于时变流场下的多气味源在线测绘.对比IP(independence of posteriors)算法(一种贝叶斯占用栅格测绘方法),所提出的基于证据理论的测绘方法具有较好的鲁棒特性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 多气味源 嗅觉感知模型 证据理论 室外气流环境 |
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