| 双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制 |
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| 引用本文： | 段晋军,甘亚辉,戴先中.双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制[J].机器人,2019,41(6):795-802,812. |
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| 作者姓名： | 段晋军 甘亚辉 戴先中 |
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| 作者单位： | 东南大学自动化学院,江苏 南京 210096;复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏 南京 210096;东南大学自动化学院,江苏 南京 210096;复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏 南京 210096;东南大学自动化学院,江苏 南京 210096;复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏 南京 210096 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放基金 |
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| 摘 要： | 针对双臂协调搬运中同时存在外部干扰和内力约束的复杂耦合运动,提出了一种基于变阻抗模型的内外位置/力混合控制策略.首先,分析了闭链系统下面向被操作对象的运动规划和动力学模型.然后,根据协调搬运特性将任务空间正交解耦为外环的位置自由子空间和内环的力约束子空间,对于位置子空间中的外部干扰采用阻抗模型进行轨迹跟踪,对于力约束子空间中的内力约束采用变阻抗模型进行力跟踪.最后,在搭建的仿真环境和物理环境中对双臂协调搬运物体进行实验验证,实验结果表明所提算法对于外部干扰表现出柔顺性并满足内力约束条件.
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| 关 键 词： | 双臂协调 闭链系统 变阻抗模型 位置/力混合控制 |
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