| 基于非结构基本组成分析的自主抓取方法 |
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| 引用本文： | 刘汉伟,曹雏清,王永娟.基于非结构基本组成分析的自主抓取方法[J].机器人,2019,41(5):583-590. |
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| 作者姓名： | 刘汉伟 曹雏清 王永娟 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,江苏 南京,210094;南京理工大学机械工程学院,江苏 南京 210094;芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,安徽 芜湖 241007 |
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| 摘 要： | 针对现实生活中的非结构化抓取环境,提出一种基于非规则物体基本形体组成的自主抓取方法.机器人自主抓取的关键不仅仅在于对物体类型的识别,更大一部分在于对物体形状(例如形状基元的组成)判断后的良好抓取.将不规则的复杂物体简化为一些简单物体的组合,利用基于特征点和核心提取的网格分割(MFC)算法将被抓取物体3D数据点分割为主体和分支部分,依据最优拟合算法将各部分拟合为球体、椭球体、圆柱体、平行六面体中的一种,并依据简化结果对抓取位姿进行约束,再对简化后物体进行抓取训练,获取最优抓取框,从而实现对未知物体的自主抓取.本文方法最终在Baxter机器人上实现了93.3%的抓取准确率.实验结果表明,该方法可应用于不同形状、不同位姿的未知非规则物体,鲁棒性较强.
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| 关 键 词： | 非规则物体 形状基元 网格分割 抓取训练 |
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