| 风电叶片打磨机器人柔性末端终端滑模力控制 |
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| 引用本文： | 王雨,张慧博,戴士杰,陈艳飞,纪玮. 风电叶片打磨机器人柔性末端终端滑模力控制[J]. 计算机集成制造系统, 2019, 25(7): 1757-1766 |
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| 作者姓名： | 王雨 张慧博 戴士杰 陈艳飞 纪玮 |
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| 作者单位： | 河北工业大学 河北省智能传感与人机融合重点实验室,天津,300130;河北工业大学 河北省智能传感与人机融合重点实验室,天津,300130;河北工业大学 河北省智能传感与人机融合重点实验室,天津,300130;河北工业大学 河北省智能传感与人机融合重点实验室,天津,300130;河北工业大学 河北省智能传感与人机融合重点实验室,天津,300130 |
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| 基金项目： | 河北省自然科学基金;国家重点实验室开放基金;国家科技重大专项;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为了自适应叶片在磨削过程叶片曲率的变化,实现主被动磨削力控制。仿照人体肌肉组织,提出一种适用于电机驱动的直线型类串联弹性驱动器(SEA)安装于六自由度机械臂末端,以实现柔性输出。并建立了类SEA数学模型,在基于类SEA动力学模型的基础上,提出一种新型非奇异快速终端滑模滑模面和多幂次趋近率,并依据新型滑模面和多幂次趋近率设计了带扰动补偿的控制律。通过与传统终端滑模面、传统趋近率得到的控制律进行了磨削力跟踪对比仿真实验,结果表明新型非奇异终端滑模面和多幂次趋近率得到的控制律趋近平衡点速率更快,要求控制器输出较低,抗干扰能力更强。
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| 关 键 词： | 串联弹性驱动器 柔性输出 非奇异终端滑模控制 多幂次趋近率 扰动补偿 |
Terminal sliding mode control of flexible end grinding force of wind turbine blade grinding robot |
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| WANG Yu,ZHANG Huibo,DAI Shijie,CHEN Yanfei,JI Wei. Terminal sliding mode control of flexible end grinding force of wind turbine blade grinding robot[J]. Computer Integrated Manufacturing Systems, 2019, 25(7): 1757-1766 |
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| Authors: | WANG Yu ZHANG Huibo DAI Shijie CHEN Yanfei JI Wei |
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| Affiliation: | (Hebei Provincial Key Laboratory of Intelligent Sensing and Human Computer Fusion,Hebei University of Technology, Tianjin 300130, China) |
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| Abstract: | WANG Yu;ZHANG Huibo;DAI Shijie;CHEN Yanfei;JI Wei(Hebei Provincial Key Laboratory of Intelligent Sensing and Human Computer Fusion,Hebei University of Technology, Tianjin 300130, China) |
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| Keywords: | series elastic actuator flexible output nonsingular terminal sliding mode control multiple power reaching rate disturbance compensation |
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