| 核反应堆压力容器检测机器人的智能结构优化方法 |
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| 引用本文： | 于岗,李婕,孙茂荣,鲍劲松,潘晨,张良山. 核反应堆压力容器检测机器人的智能结构优化方法[J]. 工业控制计算机, 2019, 32(6): 28-30 |
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| 作者姓名： | 于岗 李婕 孙茂荣 鲍劲松 潘晨 张良山 |
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| 作者单位： | 国核电站运行服务技术有限公司,上海,200233;东华大学机械工程学院,上海,201630 |
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| 摘 要： | 核压力容器检测机器人是一种专用机器人,能够在高辐射重水环境下进行大范围检测。当前核压力容器检测机器人的尺寸结构优化基于传统的人工经验,存在检测时间长、效率低且优化效果无法保障的挑战。通过分析核反应堆压力容器检测机器人本体特点,在进行运动分析的基础上,结合BP神经网络算法和数学规划法,设计并开发出适用于核反应堆压力容器检测的机器人结构优化方法。最后从运动性能方面,与传统经验方法获得的检测机器人模型进行对比分析,证明了提出的优化方法具有较好可行性和可靠性。
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| 关 键 词： | 核反应堆压力容器 检测机器人 结构优化 BP神经网络 数学规划法 |
Intelligent Structural Optimisation Method for Reactor Pressure Vessel Inspection Robots |
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| Abstract: | This paper aims to analyse the characteristics of the nuclear reactor pressure vessel and generate the kinematic model of the robot.In addition,an intelligent structural optimisation approach for the robot is developed based on BP neural network and mathematical programming.Finally,from the aspect of motion are assessed and compared with the traditional optimisation method. |
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| Keywords: | Reactor pressure vessel inspection robots structural optimisation BP neural network mathematical programming |
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