| 机械手的一种轨迹规划 |
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| 引用本文： | 边广韬,叶长龙,赵建国.机械手的一种轨迹规划[J].沈阳工业大学学报,2001,23(6):490-492. |
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| 作者姓名： | 边广韬 叶长龙 赵建国 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳工业大学机械工程学院,
2. 金杯汽车教育中心, |
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| 摘 要： | 提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法；在抓手位置描述的基础上，用几何法完成了空间位姿的描述，使抓手位置的描述简单明了，减少工作量；利用变角速度实现理想的运动效果，并计算出迪卡尔空间的路径点；对关节变量作了多项式插值，充分满足各节点处的速度值；本方法不局限于机器人的具体结构和类型，具有一定的通用性。
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| 关 键 词： | 机器人 空间位姿 轨迹规划 机械手 关节变量 |
| 文章编号： | 1000-1646(2001)06-0490-03 |
| 修稿时间： | 2001年4月25日 |
An trajectory planning method of manipulator |
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| BIAN Guang-tao,YE Chang-long ,ZHAO Jian-guo.An trajectory planning method of manipulator[J].Journal of Shenyang University of Technology,2001,23(6):490-492. |
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| Authors: | BIAN Guang-tao YE Chang-long ZHAO Jian-guo |
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| Affiliation: | BIAN Guang-tao1,YE Chang-long 1,ZHAO Jian-guo2 |
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| Abstract: | An effective trajectory planning me thod for interjecting line motion of manipulator is presented in this paper.The drawing method is applied to describe the posture based on the p osition prescribed in the Cartesian spaces.The motion is steady by the Va rying of velocity of angle.This paper presents the equations in the Joint spaces.This method has a general pro perty,which can be used in many robotic actuator planning.The results of theoretic analysis are in good agree ment with the simulation. |
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| Keywords: | robot position and postur e trajectory planning |
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