| 两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制 |
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| 引用本文： | 蔡建羡,阮晓刚,甘家飞.两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制[J].北京工业大学学报,2009,35(12):1603-1607. |
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| 作者姓名： | 蔡建羡 阮晓刚 甘家飞 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家高技术研究发展计划(863计划)，北京市教委重点项目 |
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| 摘 要： | 针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.
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| 关 键 词： | 两轮自平衡机器人 模糊控制 PID参数整定 牛顿力学 |
Modeling of Two-wheeled Self-balancing Robot and Fuzzy Self-adjusting PID Control |
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| CAI Jian-xian,RUAN Xiao-gang,GAN Jia-fei.Modeling of Two-wheeled Self-balancing Robot and Fuzzy Self-adjusting PID Control[J].Journal of Beijing Polytechnic University,2009,35(12):1603-1607. |
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| Authors: | CAI Jian-xian RUAN Xiao-gang GAN Jia-fei |
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| Abstract: | The Newton Mechanics is used to drive the mathematical model for a non-stable,non-linear,strong coupling two-wheeled robot.And then this paper introduces the principle and method to tune PID parameter based on Fuzzy control,which suits to control the two-wheeled self-balancing robot.The simulation result and actual application in robot indicate that the dynamic and static performance is improved. |
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| Keywords: | two-wheeled self-balancing robot fuzzy control tune of PID parameter Newtonian Mechanic |
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