| 大潜深AUV纵向变结构控制研究 |
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| 引用本文： | 孙昊,陈贇,冯源,方晶,冯顺山.大潜深AUV纵向变结构控制研究[J].弹道学报,2012,24(2):20-24. |
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| 作者姓名： | 孙昊 陈贇 冯源 方晶 冯顺山 |
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| 作者单位： | 北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室,北京,100081 |
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| 摘 要： | 针对大潜深AUV大幅变深时弹道参数变化显著、小扰动线性化模型偏差大的问题,提出了一种易于实现的纵向运动变结构控制方法.设计了控制切换函数和控制算法,分析了系统在状态空间内的运动,证明了切换面的可到达性和控制算法的稳定性,给出了消减控制抖振的改进方法.应用Simulink编程,进行了AUV六自由度运动仿真.仿真结果表明,采用改进的纵向变结构控制,AUV变深速度快、航迹平滑,控制效果好.
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 纵向运动 变结构控制 切换函数 抖振 |
Variable Structure Controller for Longitudinal Control of Deep-submergence AUV |
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| SUN Hao,CHEN Yun,FENG Yuan,FANG Jing,FENG Shun-shan.Variable Structure Controller for Longitudinal Control of Deep-submergence AUV[J].Journal of Ballistics,2012,24(2):20-24. |
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| Authors: | SUN Hao CHEN Yun FENG Yuan FANG Jing FENG Shun-shan |
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| Affiliation: | (State Key Laboratory of Explosion Science and Technology,BIT,Beijing 100081,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | AUV longitudinal motion VSC switching function chattering |
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