| 两平移一转动并联机器人的控制研究 |
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| 引用本文： | 毛军华,高国琴,蒯苏苏,赵德安.两平移一转动并联机器人的控制研究[J].机床与液压,2007,35(12):48-51. |
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| 作者姓名： | 毛军华 高国琴 蒯苏苏 赵德安 |
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| 作者单位： | 江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江,212013 |
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| 基金项目： | 江苏省高校研究重大项目
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江苏省教育厅资助项目 |
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| 摘 要： | 结合中医传统推拿手法,设计了一种两平移一转动的三自由度的并联机构中医推拿机器人.该机器人不仅能模拟中医推拿常用的几种手法,而且结构简单、位置分析求解容易、解耦性强,易于实时控制.在硬件控制回路中,采用模块化处理,使得机器人组装简便,可移植性好,便于错误排查.在软件设计时,运用VC 6.0多线程技术,实现了远程实时监控的功能.其控制界面简洁、友善、操作方便,不易出错,符合医用界面的要求.
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| 关 键 词： | 并联机构 位置反解 运动分析 界面 多线程 平移 转动 并联机器人 控制研究 Robot Parallel Mechanism 控制界面 医用 操作 功能 远程实时监控 多线程技术 运用 软件设计 排查 错误 可移植性 处理 模块化 控制回路 |
| 文章编号： | 1001-3881（2007）12-048-4 |
| 收稿时间： | 2006-12-30 |
| 修稿时间： | 2006年12月30 |
The Research on the 3-DOF Parallel Mechanism Robot |
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| MAO Junhua,GAO Guoqin,KUAI Susu,ZHAO Dean.The Research on the 3-DOF Parallel Mechanism Robot[J].Machine Tool & Hydraulics,2007,35(12):48-51. |
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| Authors: | MAO Junhua GAO Guoqin KUAI Susu ZHAO Dean |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel mechanism Inverse kinematics Kinematic analysis Interface Muhithread |
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