| 基于DSP的集控式足球机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 高健,黄心汉,彭刚.基于DSP的集控式足球机器人控制系统设计[J].计算机工程与应用,2006,42(12):19-21,56. |
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| 作者姓名： | 高健 黄心汉 彭刚 |
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| 作者单位： | 华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074;华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074;华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074 |
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| 摘 要： | 以集控式足球机器人为研究对象,以双闭环视觉伺服控制结构为主线,提出了基于DSP技术和非线性PI控制算法的机器人小车控制系统设计,保证了控制的准确性,提高了控制的实时性;论证了单参数模糊自校正非线性PI算法应用于机器人位置环控制中的可行性,增强了系统的自适应能力。实验证明了此方案对足球机器人运动控制的有效性,其原理对其它类型移动机器人的控制同样有借鉴作用。
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| 关 键 词： | DSP 非线性PI控制 模糊自校正 足球机器人 移动机器人 |
| 文章编号： | 1002-8331-（2006）12-0019-03 |
| 收稿时间： | 2006-01 |
| 修稿时间： | 2006-01 |
Design of Control System Based on DSP for Remote-brainless Soccer Robot |
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| Gao Jian,Huang Xinhan,Peng Gang.Design of Control System Based on DSP for Remote-brainless Soccer Robot[J].Computer Engineering and Applications,2006,42(12):19-21,56. |
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| Authors: | Gao Jian Huang Xinhan Peng Gang |
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| Affiliation: | Department of Control Science and Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan 430074 |
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| Abstract: | According to the configuration of two closed control loops based on vision-servo,the design of control system for soccer robot car based on DSP technology and nonlinear PI control is presented,which ensure the control accuracy and improve the real-time performance.Meanwhile,fuzzy self-tuning nonlinear PI control method applied in the position control loop can enhance the self-adaptive capabilities.The experimental results in soccer robot system verify the validity.The approaches can take action in the control fields of other mobile robots too. |
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| Keywords: | DSP |
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