| 应用于机器人标定的主动式靶标装置设计与精度优化 |
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| 引用本文： | 孙大林,乔贵方,宋光明,温秀兰,韦中,宋爱国.应用于机器人标定的主动式靶标装置设计与精度优化[J].测控技术,2019,38(8):11-14. |
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| 作者姓名： | 孙大林 乔贵方 宋光明 温秀兰 韦中 宋爱国 |
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| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程学院,江苏南京,210096;东南大学仪器科学与工程学院,江苏南京210096;南京工程学院自动化学院,江苏南京211167;南京工程学院自动化学院,江苏南京,211167 |
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| 基金项目： | 江苏省自然科学基金（BK20170763）；江苏省高校自然科学研究面上项目（16KJB460013）；江苏省远程测控技术实验室开放基金（2242015k30005） |
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| 摘 要： | 激光跟踪仪是工业机器人标定技术中常用测量设备，但其测量范围受限于被动式靶标的激光光线接收角度，进而影响了机器人的标定精度。为解决该问题，设计了一种具有三自由度的主动式靶标装置，并提出了一种精度优化方法，有效地补偿因装置的装配而引入的测量误差。该方法利用圆点分析法初步辨识主动式靶标装置的DH参数，基于距离平方误差模型法对该装置进行DH参数的精辨识，并基于坐标系转换将主动式靶标装置的位置误差补偿到激光跟踪仪输出的位置向量，从而实现误差的补偿。通过实验验证了该主动式靶标装置能够有效地扩大工业机器人关节的被测范围。所提出的精度优化方法能够将该装置的测量误差降低9331%，实际定位精度为00507 mm，能够满足机器人标定的精度要求。
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| 关 键 词： | 主动式靶标 机器人标定 激光跟踪仪 定位误差 误差补偿 |
Design and Accuracy Optimization of Active Target for Robots Calibration |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | active target robot calibration laser traker positional error error compensation |
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