| 基于云端控制协同的无人机自动驾驶智能巡检技术 |
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| 引用本文： | 张虎,任欣元,张纪宾,刘岚,李彬. 基于云端控制协同的无人机自动驾驶智能巡检技术[J]. 电网与水力发电进展, 2022, 38(5): 42-48 |
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| 作者姓名： | 张虎 任欣元 张纪宾 刘岚 李彬 |
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| 作者单位： | 1. 广东电网有限责任公司佛山供电局;2. 南方电网数字电网研究院有限公司 |
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| 基金项目： | 南方电网公司科技项目（030600KK51200001） |
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| 摘 要： | 为解决传统电力系统巡检效率慢、巡检精度差的问题，提出基于云端控制协同的无人机自动驾驶智能巡检技术。搭建云端控制协同平台，云服务器通过内网接入智能巡检系统，设计无人机巡检多线程定位模块，通过PC端接收图像坐标模块的坐标信息，显示模块通过云平台实现数据共享；划分图像中心点坐标并标记，利用高斯核函数提升像素分布集中程度；最后拟定无人机悬停点，通过云端控制协同平台判断所获得的巡检路线图像是否存在异常，实现自动驾驶智能巡检作业。实验证明：所提方法能够精确识别初始图像像素点为574×574的图像的边缘；巡检航线水平误差最大值为0.5 m，垂直误差最大值为1 m，且巡检航线的运动未出现偏离或者抖动现象。为实现电网可靠、安全的运行提供了一定的技术支持。
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| 关 键 词： | 云端控制；无人机；自动驾驶；智能巡检；图像识别 |
Intelligent Inspection Technology of UAV Automatic Driving Based on Cloud Control and Coordination |
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| ZHANG Hu,REN Xinyuan,ZHANG Jibin,LIU Lan,LI Bin. Intelligent Inspection Technology of UAV Automatic Driving Based on Cloud Control and Coordination[J]. Advance of Power System & Hydroelectric Engineering, 2022, 38(5): 42-48 |
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| Authors: | ZHANG Hu REN Xinyuan ZHANG Jibin LIU Lan LI Bin |
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