| 一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法 |
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| 引用本文： | 张光耀,倪益华,吕艳,倪忠进,黄通交. 一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法[J]. 河南理工大学学报(自然科学版), 2021, 40(4): 154-161 |
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| 作者姓名： | 张光耀 倪益华 吕艳 倪忠进 黄通交 |
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| 作者单位： | 浙江农林大学 工程学院,浙江 杭州310000 |
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| 摘 要： | 针对室内环境中视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为传感器,提出一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法.该算法通过增加节点距离的方式,对传统的词袋模型进行改进,采用octree方法转化点云,生成可用于导航的八...
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| 关 键 词： | 视觉SLAM 回环检测 词袋模型 八叉树地图 TUM数据集 |
A visual SLAM algorithm based on improved word bag model |
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| ZHANG Guangyao,NI Yihua,LYU Yan,NI Zhongjin,HUANG Tongjiao. A visual SLAM algorithm based on improved word bag model[J]. JOURNAL OF HENAN POLYTECHNIC UNIVERSITY, 2021, 40(4): 154-161 |
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| Authors: | ZHANG Guangyao NI Yihua LYU Yan NI Zhongjin HUANG Tongjiao |
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