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| 基于优化迭代学习算法的机器人运行轨迹跟踪控制 | |
| 引用本文： | 毛羽.基于优化迭代学习算法的机器人运行轨迹跟踪控制[J].机床与液压,2021,49(11):45-50. |
| 作者姓名： | 毛羽 |
| 作者单位： | 宜宾职业技术学院,四川宜宾644003 |
| 基金项目： | 院级科研项目（ybzysc 20-74） |
| 摘 要： | 为控制机器人跟踪期望轨迹或使其达到指定的目标位姿,设计基于优化迭代学习算法的机器人运行轨迹跟踪控制模型。联合四驱WMR机械构架、主控传感器等交互型应用控制模块,在处理机器人运行轨迹信号的同时,遵照迭代学习算法的极值收敛性优化原理,建立关键动力学模型,实现对机器人运行轨迹的实时跟踪与控制。设计仿真对比实验,证实优化迭代学习算法对机器人运行轨迹的控制有效性。 |
| 关 键 词： | 优化迭代学习算法 轨迹跟踪 动力学模型 极值收敛性 |
Trajectory Tracking Control of Robot Based on Optimized Iterative Learning Algorithm |
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| Abstract: | |
| Keywords: | Optimization iteration learning algorithm Trajectory tracking Dynamic model Convergence of extremum |
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