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| 基于观测器的机械手伺服系统非脆弱H∞控制 | |
| 引用本文： | 付兴建,黄英华.基于观测器的机械手伺服系统非脆弱H∞控制[J].机床与液压,2021,49(13):41-44. |
| 作者姓名： | 付兴建 黄英华 |
| 作者单位： | 北京信息科技大学自动化学院,北京100192 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目(61973041)；北京信息科技大学促进高校内涵发展科研水平提高项目（5211910950） |
| 摘 要： | 针对一类不确定时滞系统,考虑系统状态的不确定性和控制器的脆弱性,在系统的状态不能直接测量得到的情况下,设计基于状态观测器的不确定时滞系统的鲁棒非脆弱H_∞控制器。将其应用于机械手伺服系统轨迹跟踪控制仿真,通过对机械手角度、角速度等状态信息的观测跟踪,验证了状态观测器的有效性和鲁棒非脆弱H_∞控制的可行性。 |
| 关 键 词： | 观测器 非脆弱控制 鲁棒H∞控制 机械手伺服系统 |
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