| SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法 |
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| 引用本文： | 张鹏,王树森,李孟委.SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法[J].河南理工大学学报(自然科学版),2021,40(3):113-119. |
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| 作者姓名： | 张鹏 王树森 李孟委 |
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| 作者单位： | 中北大学 电子测试技术国家重点实验室,山西 太原030051;中北大学 南通智能光机电研究院,江苏 南通226000 |
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| 摘 要： | 针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法.利用SEMG传感器配合三维电子罗盘进行行人航位推算,同时以捷联惯导为主,多传感器辅助的方式建立多源信息融合模型,设计自适应联邦卡尔曼滤波算法.行走测试结果表明,该方法能够实现室内外无缝导航定位,多源融合的精度水平优于1.5 m(室外)/2 m(室内),显著改善了定位精度与连续性.
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| 关 键 词： | 室内外无缝导航定位 行人航迹推算 多源信息融合 自适应联邦卡尔曼滤波器 |
SINS/GPS/PDR indoor and outdoor seamless navigation and positioning algorithm |
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| ZHANG Peng,WANG Shusen,LI Mengwei.SINS/GPS/PDR indoor and outdoor seamless navigation and positioning algorithm[J].JOURNAL OF HENAN POLYTECHNIC UNIVERSITY,2021,40(3):113-119. |
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| Authors: | ZHANG Peng WANG Shusen LI Mengwei |
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