| 绳驱并联机器人实时正解数值算法 |
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| 引用本文： | 张傲杰,张尚盈,陈皓晖.绳驱并联机器人实时正解数值算法[J].机床与液压,2021,49(18):42-45. |
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| 作者姓名： | 张傲杰 张尚盈 陈皓晖 |
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| 作者单位： | 武汉工程大学机电工程学院,湖北武汉430205;武汉工程大学机电工程学院,湖北武汉430205;武汉誉琼科技有限公司,湖北武汉430205;中国人民解放军32382部队,北京100072 |
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| 摘 要： | 提出一种求解冗余约束绳驱并联机器人实时正解的数值算法。建立八绳六自由度绳驱并联机器人运动学模型,并对其机构进行参数化,根据矢量封闭原则计算绳索长度。由反解方程导出非线性正解方程组,取运动平台的初始位姿作为初值,运用Dog Leg算法迭代求出位姿正解。取圆曲线作为运动平台的运动轨迹,实时仿真实验表明该算法可完成精确的位姿正解运算。实验结果显示5种位姿组合平均耗时均小于0.07 ms,满足求解绳驱并联机器人位姿正解的实时性要求。
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| 关 键 词： | 绳驱并联机器人 Dog Leg方法 位姿正解 实时性 |
Numerical Algorithm of Real-time Forward Solution for Cable-driven Parallel Robots |
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| ZHANG Aojie,ZHANG Shangying,CHEN Haohui.Numerical Algorithm of Real-time Forward Solution for Cable-driven Parallel Robots[J].Machine Tool & Hydraulics,2021,49(18):42-45. |
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| Authors: | ZHANG Aojie ZHANG Shangying CHEN Haohui |
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