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| 六自由度机械臂轨迹规划的研究 | |
| 引用本文： | 杜晓辉,于涛.六自由度机械臂轨迹规划的研究[J].机电技术,2021(4):10-13,64. |
| 作者姓名： | 杜晓辉 于涛 |
| 作者单位： | 辽宁工业大学机械工程与自动化学院,辽宁锦州121001 |
| 基金项目： | 辽宁省教育厅科学研究项目 |
| 摘 要： | 为对六自由度机械臂进行轨迹规划,首先确定对六自由度UR10机械臂进行运动学建模,以齐次变换表述机械臂位姿,在此基础上采用D-H参数法对该机械臂进行位姿分析,并建立UR10机械臂运动学的数学模型.通过MAT-LAB机器人工具箱建立模型并对其进行仿真研究,得到其关节位置、速度及加速度的变化图和末端轨迹,最后通过五次多项式插... |
| 关 键 词： | UR10机器人 MATLAB 轨迹规划 运动学分析 五次多项式 |
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