| 柔软管道中机器人蠕动机构研究 |
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| 引用本文： | 钱晋武,李毅,沈林勇. 柔软管道中机器人蠕动机构研究[J]. 机械与电子, 2001, 1(1): 37-38 |
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| 作者姓名： | 钱晋武 李毅 沈林勇 |
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| 作者单位： | [1]上海大学机电工程与自动化学院，上海200072 [2]上海大学 |
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| 基金项目： | 上海市教育发展基金曙光计划资助项目 |
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| 摘 要： | 机器人主动内窥镜是利用机器人改造传统的纤维内窥镜的技术，以减少穿孔率、降低对插入技艺的依赖性和提高检测过程的自动化。作为机器人主动内窥镜的关键部分之一，本文探讨基于计算机气动阀控技术的蠕动原理、机构实现和系统实验等。
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| 关 键 词： | 医疗机器人 柔软管道 主动内窥镜 蠕动机构 |
| 文章编号： | 1001-2257(2001)01-0037-0002 |
| 修稿时间： | 2000-11-20 |
Inchworm Robotic Mechanism for Flexible Ducts |
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| Qian Jinwu,et al.. Inchworm Robotic Mechanism for Flexible Ducts[J]. Machinery & Electronics, 2001, 1(1): 37-38 |
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| Authors: | Qian Jinwu et al. |
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| Abstract: | Robotic active endoscopy aims at modification of traditional fiber endoscopes with the robotic technology for the elimination of perforation, lowering the dependence on the sophisticated invading technique and promote endoscopic automation. As a part of active guiding for a robotic endoscope, the paper discusses the inchworm principle, the mechanism implementation and the prototype experiments for a newly developed inchworm robotic mechanism, Wormbot I. |
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| Keywords: | medical robot active endoscope inchworm locomot |
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