| 一种六足仿生机器人的研究 |
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| 引用本文： | 申景金,李成刚.一种六足仿生机器人的研究[J].机械工程与自动化,2008(1):139-141. |
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| 作者姓名： | 申景金 李成刚 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,机电学院,江苏南京,210016 |
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| 摘 要： | 基于仿生学原理,应用连杆机构学中的Robert原理,设计出一连杆轨迹能较好地近似于机器人理想足部轨迹的六杆机构.并通过ADAMS动力学仿真软件,对用这一连杆机构作为腿部机构的六足机器人进行了前进和转弯步态仿真.仿真结果表明该机器人具有良好的移动性能.
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| 关 键 词： | Robert原理 六连杆机构 六足机器人 步态 六足仿生机器人 研究 Hexapod Kind 移动性能 仿真结果 步态仿真 前进 六足机器人 腿部机构 连杆机构 仿真软件 动力学 ADAMS 六杆机构 连杆轨迹 足部 近似 设计 仿生学原理 |
| 文章编号： | 1672-6413（2008）01-0139-03 |
| 收稿时间： | 2007-05-15 |
| 修稿时间： | 2007-09-21 |
Research on a Kind of Hexapod Bio-robot |
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| SHEN Jing-jin,LI Cheng-gang.Research on a Kind of Hexapod Bio-robot[J].Mechanical Engineering & Automation,2008(1):139-141. |
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| Authors: | SHEN Jing-jin LI Cheng-gang |
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| Abstract: | Based on the principle of bionics,this paper designs a six-linked mechanism using Robert principle,which can approximate the ideal trace of robot's leg.Some simulations about the hexapod robot which uses the six-linked mechanism as its leg are made.These simulations about forward and turning gaits indicate that the robot has good capacity of locomotion. |
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| Keywords: | Robert principle six-linked mechanism hexapod gait |
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