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| 雅克比矩阵近似更新的三维装配约束求解研究 | |
| 作者姓名： | 丁建完 侯文洁 熊 涛 |
| 摘 要： | 提出了三维装配约束求解中雅克比矩阵近似更新的方法。该方法通过对
迭代过程中满秩以及行秩秩亏雅克比矩阵进行近似更新，提高了约束求解的效率。首先在非
线性迭代求解过程中添加雅克比矩阵及其逆矩阵近似更新的公式；然后给出使用近似更新公
式需要满足的限制条件；最后通过对奇异点扰动算法的描述介绍迭代求解过程中雅克比矩阵
发生行秩秩亏的处理办法。文中提出的策略与算法已在三维装配约束求解引擎CBABench
中实现，给出的实例表明本文提出的方法效果显著。 |
| 关 键 词： | 约束求解 雅克比更新 几何约束 三维装配 非线性方程 |
Research on 3D Assembly Constraint Solving with Approximate UpdateFormula of Jacobian Matrix |
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| Authors: | Ding Jianwan Hou Wenjie Xiong Tao |
| Abstract: | |
| Keywords: | constraint solving Jacobian update geometric constrains 3D assembly non-linear equations |
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