全电式水下阀执行器多电机协同控制策略研究

水下采油树全电执行器多电机协同工作时，由于误差等导致减速器发生振动。为了减少同步误差导致传动系统发生振动的情况，通过对多电机协调策略进行研究，从控制算法层面提出了一种基于改进粒子群算法优化模糊PI补偿器的多电机协同控制策略。使用Logistic混沌映射并结合中心耦合游移的策略改进粒子群算法，采用改进后的算法离线优化模糊控制器的隶属度函数。为了得到最小的同步误差，在适应度评价函数中引入同步误差项。为了验证该方案，建立了Simulink/Adams联合仿真模型，在Adams中以轴套力柔性连接替换理想约束，建立了联合仿真模型和传动机构动力学模型，对传动机构的振动情况进行了仿真。研究结果表明，该方法通过减小同步误差，能有效减轻传动系统的振动情况。所得结论可为多电机协同控制提供参考。