面向连杆模具的混联机器人柔性抛光系统开发

为了解决连杆模具抛光过程中人工抛光时间长、劳动强度大等问题，建立了一套混联机器人柔性抛光系统。在该系统上对材料去除模型进行了研究，建立了考虑抛光工具磨损的材料去除模型，能够良好预测一定抛光参数下的材料去除量；在此基础上，对模具型腔表面自动分片，并使用UG和示教相结合的方法生成加工轨迹；根据模具抛光力的控制需要，建立了一套气动控制系统，使用自主设计的浮动恒力抛光主轴结合PID控制算法实现了恒力抛光。最后在该柔性抛光系统上进行了汽车连杆模具抛光实验，实验结果表明了该柔性抛光系统能够较好地完成连杆模具抛光任务，得到较好的抛光效果。