一种基于串结构的自主巡检路径规划方法

本文介绍了一种基于串结构的自主巡检路径规划方法，通过对串结构的最短路径进行路径规划，并对串结构进行排序，计算巡检点顺序，实现了杆塔巡检的自动执行。该方法能够自动计算每个目标点的安全距离上的拍摄点和无人机载荷的姿态，确保整个串结构都能被拍摄到。同时，该方法能够自动计算拍摄塔基、全塔和塔号等目标点的拍摄点，具有选点少、自动化程度高的特点。通过使用该路径规划方法，可以降低人工选点的数量，同时提高巡检的效率和质量。