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| 基于生物启发神经网络和DMPC的多机器人协同搜索算法 | |
| 作者姓名： | 张方方 陈波 班旋旋 霍本岩 彭金柱 |
| 作者单位： | 郑州大学电气工程学院,郑州450001 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61603345,61773351);河南省青年人才托举工程项目(2020HYTP006). |
| 摘 要： | 针对多机器人在未知区域的覆盖搜索问题,提出一种基于生物启发神经网络和分布式模型预测控制(DMPC)的多机器人协同搜索算法.利用栅格地图表示未知区域,基于栅格地图建立生物启发神经网络来表示动态搜索环境,生物启发神经网络中未搜索栅格的神经元活性值大于己搜索栅格和障碍物栅格.在此基础上,为了平衡机器人覆盖搜索过程中的短期收益... |
| 关 键 词： | 多机器人 栅格地图 生物启发神经网络 分布式模型预测控制 |
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