| 基于Web的多机器人远程控制 |
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| 引用本文： | 龙晓林,蒋静坪. 基于Web的多机器人远程控制[J]. 武汉大学学报(工学版), 2005, 38(3): 122-125 |
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| 作者姓名： | 龙晓林 蒋静坪 |
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| 作者单位： | 1. 浙江大学电气工程学院,浙江,杭州,310027;武汉理工大学自动化学院,湖北,武汉,430070
2. 浙江大学电气工程学院,浙江,杭州,310027 |
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| 基金项目： | 国防预研基金项目资助(编号:00J16.6.3.JW0401) |
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| 摘 要： | 多机器人编队的远程控制会面临协作环境不确定、信号传输延迟等困难,在Web模式下采用基于事件的远程控制策略会克服这些困难并使系统具有稳定、安全、可靠和高效率等性能.编队控制时采用“领队跟随”的控制策略也可以使多机器人具有高度的自组织能力.3个Pioneer3机器人的三角形编队实验验证了所选用系统和控制策略的合理性和有效性.
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| 关 键 词： | 远程控制 基于事件的控制 多机器人编队 领队跟随 |
| 文章编号： | 1671-8844(2005)03-122-04 |
| 修稿时间： | 2004-08-26 |
Web-based remote control of multi-robot |
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| LONG Xiao-lin,JIANG Jing-ping. Web-based remote control of multi-robot[J]. Engineering Journal of Wuhan University, 2005, 38(3): 122-125 |
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| Authors: | LONG Xiao-lin JIANG Jing-ping |
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| Affiliation: | LONG Xiao-lin~ |
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| Abstract: | In remote control system of multi-robot formation, problems including uncertainty of cooperation environment, information delay are met. Event-based control method through Web solved these problems and made system stable, safe, reliable and efficient. In addition, "leader-follower" approach was used to make multi-robot having the ability of self-organization. The experimental results of three Pioneer3 robots formation confirmed the theory presented. |
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| Keywords: | remote control event-based control multi-robot formation leader-follower |
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