| 基于渐消记忆自适应Kalman滤波的GPS/DR数据融合 |
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| 引用本文： | 游胜玉,姜林,李祥.基于渐消记忆自适应Kalman滤波的GPS/DR数据融合[J].计算机工程与设计,2010,31(21). |
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| 作者姓名： | 游胜玉 姜林 李祥 |
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| 基金项目： | 教育部核资源与环境重点实验室基金项目，东华理工大学校长基金项目 |
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| 摘 要： | 针对标准的卡尔曼滤波器对系统模型依赖性强、鲁棒性差,而GPs/DR系统的精确系统模型难以建立的问题,提出了一种渐消记忆自适应联邦卡尔曼滤波器.融合了自适应联邦滤波算法和SageHusa自适应滤波算法,估计变化的系统观测噪声方差阵,使之更符合真实的模型,并有效对GPS的定位数据的传统算法的发散得到收敛,提高组合定位的精度.计算机仿真结果表明了该算法的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | GPS/DR 联邦滤波器 SageHusa自适应滤波 遗忘因子 数据融合 |
GPS/DR data fusion based on fading adaptive Kalman filter |
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| YOU Sheng-yu,JIANG Lin,LI Xiang.GPS/DR data fusion based on fading adaptive Kalman filter[J].Computer Engineering and Design,2010,31(21). |
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| Authors: | YOU Sheng-yu JIANG Lin LI Xiang |
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