| 卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究 |
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| 引用本文： | 孙洪颖,张立勋,王岚. 卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究[J]. 高技术通讯, 2010, 20(7). DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.07.013 |
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| 作者姓名： | 孙洪颖 张立勋 王岚 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。
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| 关 键 词： | 卧式下肢康复机器人 动力学建模 牛顿-欧拉法 计算力矩法 轨迹跟踪 |
Dynamics modeling and control of horizontal lower limbs rehabilitation robot |
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| Sun Hongying,Zhang Lixun,Wang Lan. Dynamics modeling and control of horizontal lower limbs rehabilitation robot[J]. High Technology Letters, 2010, 20(7). DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.07.013 |
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| Authors: | Sun Hongying Zhang Lixun Wang Lan |
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