基于代数方法的一类不确定系统的滑模观测器设计 |
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引用本文: | 汤承林,练岚香,刘俊.基于代数方法的一类不确定系统的滑模观测器设计[J].电子科技大学学报(自然科学版),2015,44(6):876-880. |
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作者姓名: | 汤承林 练岚香 刘俊 |
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摘 要: | 在不满足观测器匹配条件的情况下,针对伴有未知输入的一类线性时不变系统,研究了滑模观测器的设计。首先,将未知输入划分为匹配未知输入和不匹配未知输入两部分,通过使用代数方法,不匹配未知输入可以表述为一个动态系统,从而可得一个满足匹配条件,由原系统和不匹配未知输入系统构成的增广系统。针对该增广系统设计滑模观测器,可以渐近跟踪原系统的状态。针对一类伴有未知扰动的柔性关节机器人系统,使用该文方法设计滑模观测器,仿真结果表明该方法是有效的。
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关 键 词: | 增广系统 观测器匹配条件 滑模观测器 未知输入建模 |
Sliding-Mode Observers Design of Uncertain Systems Algebraic Based on an Approach |
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Keywords: | |
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