| 足履机器人的步行建模和运动仿真 |
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| 引用本文： | 杜微,门玉啄,陈光.足履机器人的步行建模和运动仿真[J].机床与液压,2015,43(9):32-34. |
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| 作者姓名： | 杜微 门玉啄 陈光 |
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| 作者单位： | 长春工程学院,吉林长春,130012 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 足履机器人设计成履带和腿式相结合的运动方式,兼具了履带和腿式机器人的共同优点。利用ADAMS建立每足三自由度的双足履带简化模型机器人,根据行走步态的特点,建立了合理的步行运动方程,使足端在运动起始点和终止点避免冲击,运动平稳,根据运动方程,可逆获得关节处的运动轨迹方程。利用ADAMS对双足履带机器人进行仿真,验证机构设计运动方案的可行性。
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| 关 键 词： | 足履机器人 行走步态 运动轨迹 |
Walking Modeling and Motion Simulation of Foot Shoes Robot |
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| DU Wei,MEN Yuzhuo,CHEN Guang.Walking Modeling and Motion Simulation of Foot Shoes Robot[J].Machine Tool & Hydraulics,2015,43(9):32-34. |
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| Authors: | DU Wei MEN Yuzhuo CHEN Guang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Foot shoes robot Walking gait Movement trajectory |
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