| 基于有限元法的码垛机器人模态分析 |
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| 引用本文： | 田美子,何芳,王殿东.基于有限元法的码垛机器人模态分析[J].机床与液压,2015,43(9):80-83. |
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| 作者姓名： | 田美子 何芳 王殿东 |
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| 作者单位： | 长江师范学院机械学院,重庆,408000 |
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| 基金项目： | 长江师范学院科研资助项目 |
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| 摘 要： | 介绍了码垛机器人的设计原理和总体结构。利用有限元分析软件COMSOL,以模态分析为理论基础,建立了码垛机器人的有限元模型,选择了码垛机器人3种典型的位姿,并对各阶固有频率进行了分析,得出各阶固有频率下的模态振型。结果表明:各种位姿的机器人的前六阶固有频率集中在15~130 Hz之间;小臂和前后大臂是主要的动态特性影响因素,可以通过适当的增加壁厚或者提高材料的刚度来进行改进;整个机器人的固有频率较低,可以通过优化手臂平行四边形机构来提高整体结构的刚度,从而提高机器的固有频率,改善其振动特性.
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| 关 键 词： | 码垛机器人 模态分析 固有频率 振动特性 COMSOL |
Modal Analysis of Destacking-Robot Based on Finite Element Method |
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| TIAN Meizi,HE Fang,WANG Diandong.Modal Analysis of Destacking-Robot Based on Finite Element Method[J].Machine Tool & Hydraulics,2015,43(9):80-83. |
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| Authors: | TIAN Meizi HE Fang WANG Diandong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Destacking-Robot Modal analysis Natural frequency Vibration behavior COMSOL |
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