| 基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划 |
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| 引用本文： | 黄超,茅健,马丽,向朝兴,王琛,阮大文.基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划[J].上海工程技术大学学报,2020,34(3):238-246. |
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| 作者姓名： | 黄超 茅健 马丽 向朝兴 王琛 阮大文 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620;上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620;上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620;上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620;上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620;上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620 |
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| 摘 要： | 针对机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,结合机械臂运动约束,提出基于非线性动态改变惯性权重的粒子群优化(NPSO)算法.根据传统3-5-3多项式插值方法,采用改进粒子群算法寻求最短关节运动时间,研究线性递减改变惯性权重(LPSO)算法和NPSO算法的性能,选用NPSO算法完成关节运动时间最优求解.研究结果显示,经时间优化后的3-5-3插值曲线连续光滑且具备更好的运动特性,整体运动时间缩短约26%,证实提出的方法具有可行性.
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| 关 键 词： | 粒子群优化 轨迹规划 关节空间 惯性权重 时间最优 |
Time-Optimal Trajectory Planning for Manipulator Based on Improved Particle Swarm Optimization Algorithm |
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| HUANG Chao,MAO Jian,MA Li,XIANG Chaoxing,WANG Chen,RUAN Dawen.Time-Optimal Trajectory Planning for Manipulator Based on Improved Particle Swarm Optimization Algorithm[J].Journal of Shanghai University of Engineering Science,2020,34(3):238-246. |
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| Authors: | HUANG Chao MAO Jian MA Li XIANG Chaoxing WANG Chen RUAN Dawen |
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