基于电磁微马达的移动微机器人驱动控制 |
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引用本文: | 刘发明,陈佳品,张琛. 基于电磁微马达的移动微机器人驱动控制[J]. 测控技术, 2003, 22(2): 19-22 |
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作者姓名: | 刘发明 陈佳品 张琛 |
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作者单位: | 上海交通大学,信息存储研究中心,上海,200030 |
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基金项目: | 国家自然科学基金重点项目 ( 698895 0 1) |
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摘 要: | 介绍一种基于MEMS技术制作的电磁微马达驱动的毫米级移动微机器人及其控制方案。该微型机器人体积为 9.5mm× 9.5mm× 9.5mm ,共有 3个微马达 ,两个用于轮子驱动 ,另外一个通过 3∶1的减速装置来控制微机器人全方位转动。微马达的直径只有 5mm ,是由微细加工工艺制作的。文中设计了一种新颖的控制电路 ,其核心使用微控制器 (MCU)AT90S85 15 ,通过键盘可以实现微机器人前进、后退、左转、右转和加速、减速 6种动作 ,并介绍了微马达的驱动控制方法和程序设计
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关 键 词: | 电磁微马达 移动微机器人 驱动控制 微电子机械系统 微控制器 机器人学 |
文章编号: | 1000-8829(2003)02-0019-04 |
修稿时间: | 2002-09-06 |
Drive and Control for Electromagnetic Micromotor-Based Mobile Microrobot |
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Abstract: | |
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Keywords: | |
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