| 十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解 |
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| 引用本文： | 徐礼钜,林光春. 十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解[J]. 机械科学与技术, 2000, 19(5): 703-704,708 |
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| 作者姓名： | 徐礼钜 林光春 |
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| 作者单位： | 四川大学机械系!成都610065 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 应用代数消元法 ,对十二面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。符号运算借助于计算机软件 REDUCE完成。
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| 关 键 词： | 十二面体 变几何桁架机器人 位置正解分析 代数消元法 |
The Symbolic Solutions to Forward Displacement Analysis of Dodeca-hedron Variable Geometry Truss Manipulators |
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| XU Li-ju,LIN Guang-chun. The Symbolic Solutions to Forward Displacement Analysis of Dodeca-hedron Variable Geometry Truss Manipulators[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2000, 19(5): 703-704,708 |
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| Authors: | XU Li-ju LIN Guang-chun |
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| Abstract: | The symbolic solutions to the forward displacement analysis problem of dodecahedron variable geometry truss manipulators are proposed based on algebraic elimination method in this paper. The 128th order input-output equation with single variable is derived. A numerical example is given for illustration. Symbolic derivation and symbolic computation are implemented by using computer algebraic system REDUCE. |
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| Keywords: | Dodecahedron Variable geometry truss mani pulator Forward displacement analysis Algebraic elimination method |
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