| 一种基于光流的障碍物估计算法 |
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| 引用本文： | 杨文杰,胡明昊,杨静宇. 一种基于光流的障碍物估计算法[J]. 计算机工程与应用, 2006, 42(5): 80-81 |
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| 作者姓名： | 杨文杰 胡明昊 杨静宇 |
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| 作者单位： | 南京理工大学计算机系,南京,210094;南京理工大学计算机系,南京,210094;南京理工大学计算机系,南京,210094 |
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| 摘 要： | 移动机器人在行进过程中必须能够检测和躲避障碍物,文章提出了一种使用光流场估计障碍物区域的算法。使用结合从粗到精策略的最小加权二乘法的方法计算光流,从而估计图像序列中可能的障碍物位置,为后续的接近时间计算提供了良好的基础。大量实地实验验证了该方法的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 光流 障碍物躲避 从粗到精策略 最小加权二乘法 |
| 文章编号： | 1002-8331-（2006）05-0080-02 |
| 收稿时间： | 2005-06-01 |
| 修稿时间： | 2005-06-01 |
An Optical Flow-based Obstacle Estimation Algorithm |
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| Yang Wenjie,Hu Minghao,Yang Jingyu. An Optical Flow-based Obstacle Estimation Algorithm[J]. Computer Engineering and Applications, 2006, 42(5): 80-81 |
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| Authors: | Yang Wenjie Hu Minghao Yang Jingyu |
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| Affiliation: | Computer Science Department,Nanjing University of Science and Technology,Nanjing 210094 |
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| Abstract: | A mobile robot must be capable of detecting and avoiding obstacles in order to move safely on variable environment.The paper proposes an obstacle region estimation method using optical flow field.By extracting feature points to construct an image pyramid,the algorithm adopts the method proposed by Lucas-Kanade to compute the optical flow field,which can estimate the obstacles region of the image sequence and make good preparation for the following calculating of time-to-contact.Lots of experiments validate this method's validity and feasibility. |
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| Keywords: | optical flow obstacle avoidance coarse-to-fine strategy Least Weighted Square |
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