| 基于IPC和PMAC的喷涂机器人控制系统 |
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| 引用本文： | 刘鸫根,张铁,陈世健,谢存禧.基于IPC和PMAC的喷涂机器人控制系统[J].微计算机信息,2008,24(26). |
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| 作者姓名： | 刘鸫根 张铁 陈世健 谢存禧 |
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| 基金项目： | 2005年粤港关键领域重点突破项目 |
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| 摘 要： | 以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式机器人控制系统.系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制,满足了喷涂机器人实时性控制的要求.系统采用电流、速度为内环.位置为外环的三层半闭环的关节运动伺服控制方法,保证了关节的位置精度.
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| 关 键 词： | 喷涂机器人 可编程多轴控制器 控制系统 位置控制 |
Control System for Painting Robot Based on IPC and PMAC |
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| LIU Dong-gen,ZHANG Tie,CHEN Shi-jian,XIE Cun-xi.Control System for Painting Robot Based on IPC and PMAC[J].Control & Automation,2008,24(26). |
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| Authors: | LIU Dong-gen ZHANG Tie CHEN Shi-jian XIE Cun-xi |
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