| 基于无标定视觉伺服机器人的运动物体跟踪 |
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| 引用本文： | 李国栋,周友行,王延伟,邓胜达,唐稳庄.基于无标定视觉伺服机器人的运动物体跟踪[J].机械研究与应用,2007,20(1):50-52. |
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| 作者姓名： | 李国栋 周友行 王延伟 邓胜达 唐稳庄 |
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| 作者单位： | 1. 湘潭大学,机械工程学院,湖南,湘潭,411105
2. 山东大学,工程训练中心,山东,济南250061 |
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| 基金项目： | 湘潭大学跨学科交叉研究项目 |
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| 摘 要： | 介绍机器人视觉伺服的一般原理,然后选取图像的全局特征描述子-图像矩来描述图像的特征信息,推导出基于图像矩特征的图像雅可比矩阵,并按李雅普诺夫稳定性方法推导出模型无关的无定标视觉伺服控制律.最后通过运动物体轨迹跟踪的仿真试验,验证了摄像机固定和eye-in-hand两种结构下算法的正确性和有效性.
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| 关 键 词： | 图像矩 无标定视觉伺服 李雅普诺夫方法 图像雅可比矩阵 无标定 无定标视觉伺服 机器 人的运动 物体跟踪 robot visual servo tracking motion 有效性 算法 结构 固定 摄像机 验证 仿真试验 轨迹跟踪 运动物体 控制律 模型 |
| 文章编号： | 1007-4414（2007）01-0050-03 |
| 收稿时间： | 2006-11-13 |
| 修稿时间： | 2006年11月13 |
Object motion tracking of uncalibrated visual servo robot |
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| Li Guo-dong,Zhou You-hang,Wang Yan-wei,Deng Sheng-da,Tang Wen-zhuang.Object motion tracking of uncalibrated visual servo robot[J].Mechanical Research & Application,2007,20(1):50-52. |
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| Authors: | Li Guo-dong Zhou You-hang Wang Yan-wei Deng Sheng-da Tang Wen-zhuang |
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| Affiliation: | 1. School of machanical engineering ,Xiangtan university ,Xiangtan Hunan 411105,China; 2. Engineer training center of Shandong university,Jinan Shandong 250061, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | image moments uncalibrated visual servo lyapunov methord image jacobian matrix |
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