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| 一种移动机器人的禁忌搜索自主导航算法 | |
| 作者姓名： | 雷小康 刘明雍 闫茂德 李闻白 |
| 作者单位： | 长安大学电子与控制工程学院,西安,710064 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(50979093); 教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-06-0877) |
| 摘 要： | 纯粹的反应式导航算法在复杂未知环境下易陷入局部极小,为此提出一种基于局部子目标和禁忌搜索的自主导航算法．以当前可视区域内障碍物的关键角点为搜索邻域,利用禁忌搜索算法执行优化操作生成当前子目标,进而采用反应式导航算法对其进行跟踪,最终通过子目标的动态切换引导机器人驶达目标位置．算法可有效克服局部极小,显著提高机器人在复杂环境下的自主性．理论分析和仿真实验验证了算法的可行性和有效性． |
| 关 键 词： | 移动机器人 禁忌搜索 自主导航 子目标 |
| 收稿时间： | 2010-06-11 |
| 修稿时间： | 2010-12-09 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |
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