| 空间机械臂的鲁棒复合自适应控制 |
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| 引用本文： | 王景, 王昊瀛, 刘良栋, 梁斌. 空间机械臂的鲁棒复合自适应控制. 自动化学报, 2002, 28(3): 378-384. |
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| 作者姓名： | 王景 王昊瀛 刘良栋 梁斌 |
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| 作者单位： | 1.北京控制工程研究所,北京 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”计划航天领域资助 |
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| 摘 要： | 对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,考虑存在参数不确定性及非参数不确定性,首先建立了系统的估计模型,并且提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,其参数适应律由估计误差和跟踪误差共同决定.证明了这种方法不仅可维持系统的全局渐近稳定,而且还可快速收敛和减小跟踪误差.
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| 关 键 词： | 空间机械臂 鲁棒复合自适应控制 |
| 收稿时间： | 1999-08-09 |
| 修稿时间： | 1999-08-09 |
ROBUST COMPOSITE ADAPTIVE CONTROL FOR SPACE MANIPULATORS |
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| WANG Jing, WANG Hao-Ying, LIU Liang-Dong, LIANG Bin. Robust Composite Adaptive Control for Space Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2002, 28(3): 378-384. |
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| Authors: | WANG Jing WANG Hao-Ying LIU Liang-Dong LIANG Bin |
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| Affiliation: | 1. Beijing Institute of Control Engineering,Beijing |
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| Abstract: | For space manipulators with an attitude-controlled base and with parametric and nonparametric uncertainties, this paper develops a prediction model for the system, and presents a robust composite adaptive control algorithm in which the parameters are driven by both tracking errors and prediction errors. Results on globally asymptotic stability and quick tracking convergence are established and confirmed by simulation. |
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| Keywords: | Space manipulator robust composite adaptive control |
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