仿鸟喙微型气动软体机械手爪的设计及优化 |
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引用本文: | 方海峰,黄希,范纪华,陈立威,谷通顺.仿鸟喙微型气动软体机械手爪的设计及优化[J].机械科学与技术(西安),2022,41(1):67-74. |
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作者姓名: | 方海峰 黄希 范纪华 陈立威 谷通顺 |
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作者单位: | 江苏科技大学 机械工程学院,江苏镇江 212003 |
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基金项目: | 江苏高校青蓝工程项目;国家自然科学基金 |
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摘 要: | 为实现微型易碎、不规则物体的稳定抓取,结合软体材料的柔顺性和鸟喙结构抓取的准确性,提出一种仿鸟喙微型气动软体机械手爪,该机械手爪不仅具有一般软体手爪良好的环境适应性,而且结构更加简洁,对微型物体尤其适用。利用Yeoh本构模型和Ansys软件,对手爪的弯曲特性做了有限元仿真,并根据仿真结果进行变壁厚和局部填充的优化。对优化后的手爪进行了弯曲特性、抓取力测试试验和适应性试验,验证了仿鸟喙微型气动软体机械手爪的可行性。
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关 键 词: | 仿生鸟喙 抓取准确性 微型物体 优化设计 |
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