基于FPGA的可重构水果分拣系统设计 |
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引用本文: | 尤德安,黄振乾,郑代德,陈梓帆,梁亨茂.基于FPGA的可重构水果分拣系统设计[J].信息与电脑,2023(12):172-176. |
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作者姓名: | 尤德安 黄振乾 郑代德 陈梓帆 梁亨茂 |
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作者单位: | 华南农业大学电子工程学院(人工智能学院) |
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摘 要: | 针对当前水果分拣系统存在灵活性低、运行速度慢、资源利用率低的问题,采用现场可编程逻辑门阵列(Field Progranunable Gate Array,FPGA)设计了一款可重构水果分拣系统。系统主要分为水果分级子系统和机械手抓取子系统,结合水果颜色与形态特征实现水果精准分级与定位,通过异步串口通信协议(Universal Asynchronous Receiver Transmitter,UART)传输坐标信息,经逆运动学算法解算,由六轴机械臂实现实时分拣腐烂水果,再判定完好水果进行水果品质。经测定,该分拣系统可移植性高、运行速度快、资源利用率高,在水果分拣领域具有较高的应用价值。
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关 键 词: | 水果分拣 现场可编程逻辑门阵列(FPGA) 可重构 机械手抓取 |
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